이것이 바로 로봇의 커맨드 센터 역할을 하는 PLC!
LS ELECTRIC에서 만든 XBM-DN32H2라는 PLC 제품으로 스마트 폰에서 명령을 받아서 로봇의 각종 하드웨어를 제어하는 역할을 한다.
PLC의 종류는 각각의 제조사마다 여러 가지가 있으나, 가장 대표적인 방법으로 구분하면 증설형과 일체형 2가지가 있다. 내가 사용하는 XBM-DN32H2는 일체형 제품으로서 USB로 연결하여 사용자가 만든 프로그램을 업/다운로드를 할 수 있고 인터넷 단자로 연결하여 PC와 통신을 할 수 있다.
사진에 독수리의 부리처럼 생긴 부품이 양옆에 달려있고 안에 여러 개의 핀이 솟아나 있는 부품이 보이는가? 바로 이것이 PLC가 로봇의 하드웨어를 제어할 때 사용하는 입출력 단자다. 여기에서 사용자가 프로그램으로 전기적인 신호를 로봇과 주고받으면서 모터와 조명 및 기타 하드웨어를 움직이는 것이다. 일체형 제품의 특징으로 전기적인 신호를 입출력할 수 있는 기능을 내장하고 있다.
일체형 PLC 제품은 하드웨어를 제어할 수 있는 여러 가지 기능을 내장하는 것이 특징이다. 로봇을 구성하는 부품들에 대한 설명을 계속하면서 PLC가 어떻게 이러한 부품들과 협동하는지에 대한 설명도 같이하도록 하겠다.
